小米HAD增强版详细解读：三大行车能力实现全面跃升

今年6月小米YU7搭载1000万Clips端到端辅助驾驶版本后，迎来又一关键突破。此次升级首次采用强化学习 + 世界模型的大模型训练方式，会全方位提升三大行车能力：纵向加减速更为丝滑、横向变道更加果断、路口选择愈发精准。该版本后续将通过小米汽车OTA冬季大版本Xiaomi HyperOS 1.11系列，逐步推送给用户。

在强化学习+世界模型的训练框架下，模型可在世界模型构建的虚拟环境中反复探索——走对了就加分、走错了就扣分，通过这种模式，模型可以自主探索并掌握最优驾驶策略，让辅助驾驶行为更贴合真实路况需求。

这一切的背后是小米在辅助驾驶领域坚定而清晰的长期投入，小米认为，辅助驾驶的技术本质是AI，仅2025年小米集团在AI领域投资超70亿元，并且组建超过1800人的智能驾驶团队，并设立北京、上海、武汉三大研发中心。

认知驱动：强化学习+世界模型带来算法与认知的双重提升

小米辅助驾驶的发展历经了多次迭代，去年的广州车展，小米发布了采用端到端架构的Xiaomi HAD，并在半年后升级到1000万Clips版本。现在小米端到端辅助驾驶首次引入强化学习+世界模型，升级为Xiaomi HAD增强版。

第一代规则算法奠定了辅助驾驶的基础，但道路场景无法穷尽，基于规则的系统缺乏真正的泛化能力，与“懂开车”还是有些差距。

进化到300万、1000万Clips的端到端架构，则实现了从规则驱动到数据驱动的跨越。通过大规模专业司机优质数据驱动的模仿学习，使得大模型有效改善了规则时代的诸多短板。

然而数据驱动很快遇到了自己的天花板：系统能力被所见过的数据限制。对于极端稀缺场景，由于缺少训练样本，模型仍无法有效学习，限制了系统的能力上限。

引入强化学习+世界模型架构，标志着小米辅助驾驶进入认知驱动的阶段。世界模型作为仿真引擎，能够生成海量的场景，不再只依赖现实道路随机出现的数据，而是能够基于小米自建大规模4D数字资产库，生成海量、可控、可复现的训练场景，系统可以在这些高保真的虚拟环境中进行针对性训练。

如果说，模仿学习更像模仿专业司机的经验，那么强化学习则是在一个高保真的虚拟世界里，通过奖励机制不断练习和优化。

强化学习核心是靠自己练，算法在世界模型里反复练习，走错了就扣分，对了就加分，在奖励机制下不断尝试，找到最好的开车思路。

行车体验大幅提升：强化学习下的行车质感细腻丝滑、更拟人，提供全域安心的驾乘体验

在强化学习+世界模型的加持下，Xiaomi HAD增强版在三大核心行车场景中实现了显著提升：纵向加减速更丝滑、横向变道更果断、路口选择更精准。

这些行车能力的系统性提升，最终体现在多场景通行能力的显著进步上。无论是城市拥堵路段、复杂路口，还是高速公路，系统都能展现出更接近人类驾驶员的判断与操作水准，为用户驾乘带来切实的安心感。

首先，纵向控制的加减速更符合预期。行车过程中旁车突然加塞，这几乎是我们每天开车都会遇到的场景，即使人开也容易出现大力刹车的情况。经过强化学习训练后，大模型能更精准地预测加塞，系统不会过度反应，减速更平稳，跟车的舒适感和安心感大幅提升。

横向控制变道动作更精准果断。例如需要变换车道的场景，系统的表现更加成熟。无论是超车时的并线决策，还是遇到前方障碍物的绕行选择，系统能够精准判断安全时机，顺利完成方向控制。这种精准的横向操控，不仅提升了通行效率，更让驾驶者感受到系统决策的可靠性。

路径选择决策更合理，少走错路。在复杂路口场景中，Xiaomi HAD增强版展现出了更深层的理解能力，能够提前读得懂导航，减少走错路、选错道。

即便是左转道位于最右侧的特殊路口，系统也能提前开始规划路径，从容不迫地引导车辆进入正确车道。环岛通行、主辅路切换等复杂场景下，系统的路径选择更加精准合理。

多场景的综合表现更成熟、更可靠，从高速公路的流畅变道，到城市道路的灵活穿行，再到上下地库、进出小区等细微场景，强化学习加持下的小米辅助驾驶系统在各个场景间的表现更加成熟稳健。

这些能力的全面提升，让Xiaomi HAD增强版在面对复杂多变的真实路况时，展现出更加成熟、稳健的驾驶表现，为用户带来真正意义上的安心驾乘体验。

全域安心体验：行车、泊车到安全辅助全面守护，迈向更安心的出行未来

小米表示，通过强化学习+世界模型的深度应用，Xiaomi HAD增强版在纵向控制、横向决策与路径选择三大行车核心能力上实现了显著提升，让辅助驾驶的体验更加细腻、可靠。这不仅是技术的进步，更是出行体验的一次升级。

此外，广州车展发布的Xiaomi HAD增强版会跟随XiaomiHyperOS1.11系列通过OTA向用户陆续推送。HyperOS1.11系列 除了行车能力的大幅增强，还包含安全辅助的全场景安心感提升。

安全辅助功能新增了紧急转向辅助AES与前向低速防碰撞辅助L-AEB/后向低速防碰撞辅助R-AEB技术能力，可以提供更多方向、更广速域、更全目标、更多场景的防碰撞辅助机制，保障行车安全。Xiaomi HAD增强版&安全辅助功能将在广州车展后陆续向用户推送。

官方强调，辅助驾驶的进化之路仍在继续，而每一次技术突破最终都将转化为用户手中更安心、更从容的驾驶体验。

在享受技术进步的同时，我们也要特别提醒：辅助驾驶无法替代人类驾驶员，现阶段辅助驾驶依然还是一个辅助功能，容易受很多因素的干扰。

别轻信那种怎么开都撞不了的夸张宣传，驾驶过程中始终要保持高度专注，在必要的时刻及时操控车辆。小米会不断优化辅助驾驶技术，还会和用户分享更多实用的经验与技巧。